基于GNSS与IMU的现代有轨电车组合定位方法研究

• 作者: 刘射德 徐琛 王迪 石建强 陈光武
• 来源期刊: 铁道科学与工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: GNSS 组合导航系统 现代有轨电车 模糊投票机制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机车车辆与设备
• 页码范围: 1578-1585
• 页数: 8页
• 分类号: U284
• 字数: 3837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7029.2018.06.029

摘要

GNSS与IMU组合导航系统具有全天候、全天时、高动态和误差不随时间积累的优点,结合现代有轨电车定位需求,提出一种基于GNSS与IMU的现代有轨电车组合定位方法.该方法利用GNSS和IMU 2种传感器安装在不同位置来实现数据采集,基于模糊投票机制决策的融合算法,能够实现对多IMU传感器的数据融合,减小随机误差;分析GNSS系统的故障诊断与隔离方法,给出故障判别条件;提出采用自适应联邦卡尔曼滤波算法实现GNSS与IMU数据最优融合和可容错处理.研究结果表明:本方案能够实现高精度可靠定位,与传统的GPS与IMU组合定位相比,其定位精度提高了40.2％,系统的容错能力得到进一步提高.