无线网络环境下轮式机器人运动轨迹的跟踪与控制优化

• 作者: 董美英
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无线网络 轮式机器人 运动模型 轨迹跟踪 模型预测
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 1532-1538
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5238字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2018.08.011

摘要

随着工业自动化技术的不断进步,移动机器人技术已经逐渐地融入到了各种工业生产场合,以替代人类完成各种恶劣条件下的工作和任务.轮式机器人作为非完整系统的典型代表,在所有移动机器人当中是应用范围最广,可控性最强的一种,通常在无线网络环境下接受远端的实时控制,完成特定的任务.因此,借助无线网络,对其运动轨迹和移动模式进行研究,并提供行之有效的控制优化方法,成为了提高该类型机器人工作效率的重要途径.论文以轮式移动机器人为研究对象,建立了运动模型和基于误差调节的控制方法,并在此基础上引入了模型预测控制方法,成功地解决了无线网络时延对控制质量造成的影响,最后通过仿真实验验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董美英	安徽理工大学机械工程学院	7	11	2.0	3.0