未知负载轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 张元亨 张森 普杰信 杨婷婷 金超
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 差分驱动 轨迹跟踪 自适应率 反演控制 参数估计
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 30-33,39
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2762字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.03.007

摘要

针对差分驱动的轮式移动机器人实际运动过程中,因负载未知或不均导致左右轮半径大小不确定情况下,无法对指定参考轨迹进行跟踪的问题,提出了一种新型的自适应反演轨迹跟踪控制策略.基于轮式移动机器人的运动学模型,结合反演方法,根据移动机器人的位姿误差微分方程选择合适的Lyapunov函数,确定正确的控制率和参数自适应率,使跟踪误差收敛,保证系统的稳定性,满足了轨迹跟踪控制要求.通过自适应控制策略对未知负载下车轮的半径进行估计,使移动机器人在车轮形变未知的情况下依旧能够精确跟踪指定的参考轨迹,根据Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明,利用计算机进行仿真,验证所提出控制策略的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	普杰信	河南科技大学信息工程学院	106	703	15.0	20.0
2	张森	河南科技大学信息工程学院	24	50	3.0	6.0
3	金超	河南科技大学信息工程学院	5	4	1.0	2.0
4	杨婷婷	河南科技大学信息工程学院	5	3	1.0	1.0
5	张元亨	河南科技大学信息工程学院	3	4	1.0	2.0