基于多步态零速检测的MEMS IMU室内定位技术

• 作者: 刘晓东 田爽 粟伟
• 来源期刊: 传感器技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS惯性传感器 室内定位 零速区间 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 28-38
• 页数: 11页
• 分类号: TP2

摘要

通过研究基于低成本MEMS/IMU的室内定位方法,针对传统单一阈值零速区间检测算法存在的不足,提出了一种适应于多步态的零速区间检测算法。低成本MEMS IMU固联在脚上,先根据传感器测量到的信息判断行人属于哪种运动状态,进而在相应状态的阈值条件下采用比力、比力方差、角速度三者相结合的方法进行零速区间检测,同时设计卡尔曼滤波器在静止时间段估计出系统的姿态误差、速度位置误差,并通过反馈校正对系统进行误差补偿。最后采用低成本MEMS IMU进行实验验证,结果表明定位精度可以保持在总行程的3%左右。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓东		3	19	1.0	3.0
2	田爽		2	19	1.0	2.0
3	粟伟		1	0	0.0	0.0