基于以太网的水下自主航行器分布式控制系统研究

• 作者: 张皓 李速 程彬彬 胡测
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: 自主水下航行器 以太网 模块化 分布式控制 分层体系
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TG156
• 语种: 中文

摘要

针对模块化小型AUV平台高速、宽带的数据通信需求和设备分散的特点,设计了一种分布式控制系统.控制系统硬件采用基于网络的分布式架构,在较好地减少传输信号线,提高抗干扰能力的同时提高AUV平台的设备间兼容性和通信速率.控制系统软件采用分层控制体系,由显控设备控制的任务层,控制计算机控制的自主层以及由微控制器节点控制的执行层,实现实时任务和控制命令的分离,减小任务层的运算量,方便软件的维护升级.实航试验中AUV准确地完成了复杂的路径规划和地形测量任务,表明控制系统运行稳定可靠,为AUV平台的通用化、小型化设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡测		6	7	2.0	2.0
2	张皓		5	3	1.0	1.0
3	程彬彬		5	0	0.0	0.0
4	李速		3	0	0.0	0.0