水下自主航行器的横滚抑制控制系统设计

• 作者: 康永泽 邓生平
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 水下自主航行器 航行器横滚抑制 控制系统 PID控制算法
• 年，卷（期）: 2017,（14）
• 所属期刊栏目: 智能控制与仿真
• 页码范围: 85-87,91
• 页数: 4页
• 分类号: TN964-34|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.14.024

摘要

水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚,为了提高水下航行器的稳定性,提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法.系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计,采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计,构建静态神经元控制时滞闭环系统,采用严格反馈抑制方法进行横滚抑制,在程序加载电路中进行控制算法加载.硬件设计主要包括航行姿态的A/D采样电路、控制信息处理器、伺服机构和控制输出电路等.最后进行系统调试和仿真分析,结果表明,采用该控制系统能有效抑制水下自主航行器的横滚,进行姿态修正,提高航行稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康永泽		13	11	2.0	2.0