自主水下航行器网络化控制系统事件触发鲁棒控制

• 作者: 王敏
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 自主水下航行器 事件触发控制 不确定系统鲁棒控制 网络化控制系统
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 119-124
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文

摘要

随着自主水下航行器(AUV)功能的日益复杂,基于现场总线的(如CAN总线)的网络化控制系统(NCS)已经广泛应用于国内外的大中型AUV中.AUV系统中网络带宽等计算资源一般是有限的,需要在保证控制性能下进行合理分配.提出了一种考虑网络延迟的AUV空间运动事件触发控制策略设计方法.首先,基于不确定离散切换模型对事件触发传输且具有时变传输延迟的AUV纵向、侧向运动系统进行建模;然后,基于线性矩阵不等式对事件触发机制、控制律进行联合设计;最后,通过仿真实验,评估控制策略性能.结果表明,与基于时间触发的控制策略相比,提出的方法能够使AUV控制系统在满足控制性能要求的同时减少带宽占用率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	西安职业技术学院机电工程系	7	17	3.0	4.0