基于先验子图检测的失效航天器SLAM方法

• 作者: 乔思元 康国华 郭玉洁 金晨迪 马云
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制工程 航天器位姿 子图检测 SLAM 激光雷达 图优化
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 分类号: V448
• 字数: 6692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16708／j.cnki.1000-758X.2019.0001

摘要

基于激光雷达的航天器位姿估计技术是当前在轨服务研究热点.针对失效航天器位姿估计,将通用的图优化SLAM 技术应用到空间非合作目标的研究中.为解决SLAM 算法在动态场景中产生累积误差问题,利用失效航天器自身运动特点,提出一种基于先验子图检测改进的SLAM 算法.在该算法中,通过激光雷达和惯性测量单元分别采集失效航天器及周围环境的点云数据、服务航天器的运动信息,构建出服务场景下航天器的相对位姿图;再采用先验子图检测方法建立不连续的位姿节点间的约束关系;最后用约束信息对位姿图进行优化.仿真结果表明,相较于通用的SLAM 算法的位姿估计,该方法减小了累积误差,提高了相对位姿估计精度,可以为后期的导航、控制等在轨任务提供信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康国华	南京航空航天大学微小卫星研究中心	39	293	10.0	16.0
2	金晨迪	南京航空航天大学微小卫星研究中心	5	4	1.0	2.0
3	郭玉洁	南京航空航天大学微小卫星研究中心	5	4	1.0	2.0
4	乔思元	南京航空航天大学微小卫星研究中心	5	4	1.0	2.0
5	马云	南京航空航天大学微小卫星研究中心	4	5	1.0	2.0