基于局部子图匹配的SLAM方法

• 作者: 丁帅华 陈雄 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: SLAM 机器人'绑架'问题 奇异值分解 地图匹配
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 296-303
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.04.002

摘要

针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法.该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位.最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部了图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雄	复旦大学电子工程系智能控制实验室	28	642	14.0	25.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
3	丁帅华	复旦大学电子工程系智能控制实验室	1	13	1.0	1.0