基于扫描匹配的室外环境SLAM方法

• 作者: 赵一路 陈雄 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: SLAM 机器人'绑架'问题 地图匹配
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 655-660,665
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00655

摘要

针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雄	复旦大学电子工程系	28	642	14.0	25.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
3	赵一路	复旦大学电子工程系	2	54	2.0	2.0