一种基于点一面匹配的3D-SLAM方法

• 作者: 袁夏 赵春霞
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 3 维空间同步定位与地图创建 激光点云 平面提取 层次投影
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 215-221
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00215

摘要

提出一种基于点一面匹配的3维空间同步定位与3维地图创建(3D-SLAM)方法以解决3D-SLAM中的点云匹配问题.首先将3维空间中的6自由度(6DOF)匹配问题合理地简化成5DOF匹配问题,然后算法在激光雷达获取的每行数据中提取平面拐点,再通过区域生跃的方式找到点云中的平面区域.通过计算平面的法向量,并比较两帧数据之间关联平面的法向量方向估计出旋转参数,然后算法利用一种改进的层次投影方法计算平移参数.在含有较高噪声的真实数据集上的实验证明该算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与技术学院	177	2193	25.0	36.0
2	袁夏	南京理工大学计算机科学与技术学院	14	165	8.0	12.0