一种改进的粒子滤波SLAM算法

• 作者: 孟庆浩 王化祥 邱亚男 郭利进
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 局部地图 同时定位和地图创建 粒子滤波算法 贝叶斯规则 栅格地图
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1698-1700
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2008.06.027

摘要

提出一种改进的粒子滤波SLAM(simultaneous localization and map building)同时定位和地图创建实现方法.改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从而可有效地减少粒子的数量.实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM 算法比较,改进算法提高了机器人SLAM过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王化祥	天津大学电气与自动化工程学院	212	2676	24.0	36.0
2	孟庆浩	天津大学电气与自动化工程学院	37	554	13.0	22.0
3	邱亚男	天津大学电气与自动化工程学院	5	47	5.0	5.0
4	郭利进	天津大学电气与自动化工程学院	9	97	5.0	9.0