基于粒子滤波的单目视觉SLAM算法

• 作者: 吴涛 李政 贺汉根 陈伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: SLAM 微小机器人 码盘 单目视觉
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 242-247,253
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.009

摘要

针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题,提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点,并在图像序列中加以匹配,根据相应时刻的摄像机位姿计算得到对应的环境标志点坐标;机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得.在机器人移动过程中,环境标志点的观测信息和码盘信息通过粒子滤波相融合,从而提高了机器人定位的精度,同时也得到了更为准确的环境标志点坐标.仿真实验结果表明本算法有效、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	472	12.0	21.0
2	李政	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	3	53	2.0	3.0
3	陈伟	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	9	83	4.0	9.0
4	吴涛	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	12	242	6.0	12.0