基于概率选取随机特征点的单目视觉SLAM方法

• 作者: 戴国骏 武二永 赵立坤 郭燚平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 EKF-SLAM 概率选取 随机特征点 SIFT
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 642-646
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00642

摘要

针对机器人单目视觉同时定位与地图构建(SLAM)问题,利用SIFT特征点,结合反向深度估计法,提出基于概率统计SIFT特征点的随机选取方法.在保证特征点分布相对均匀的前提下,有效控制了特征点的总体数量,减少了单目视觉EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波SLAM)方法的应用限制.实验研究表明,该特征点选取方法对不同场景均具有较高的稳定性,并且一定程度上提高了算法的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴国骏	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	47	456	12.0	20.0
2	武二永	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	8	76	5.0	8.0
3	郭燚平	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	2	20	2.0	2.0
4	赵立坤	杭州电子科技大学计算机应用技术研究所	1	15	1.0	1.0