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基于概率运动统计特征匹配的单目视觉SLAM
基于概率运动统计特征匹配的单目视觉SLAM
作者:
刘桂华
曾维林
陈豪
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
单目视觉同步定位与建图
概率运动统计特征匹配
ORB特征
初始化
定位精度
摘要:
在单目视觉同步定位与建图(SLAM)过程中,由于特征匹配阶段存在误匹配且耗时长,使得机器人初始化速度慢、定位精度不高.针对此问题,基于概率运动统计特征匹配,提出一种单目视觉SLAM算法.通过设置自适应的阈值提取ORB特征点并使用四叉树进行保存,根据运动的平滑性与特征匹配的一致性估计特定区域内特征匹配的概率模型,得到正确的特征匹配点进行匹配,完成系统自动初始化与机器人位姿跟踪.在TUM数据集上的实验结果表明,该算法在特征匹配阶段耗时仅为1.4 ms,机器人初始化时间和定位精度分别为1.7s和0.54 cm,且具有良好的实时性.
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文献信息
篇名
基于概率运动统计特征匹配的单目视觉SLAM
来源期刊
计算机工程
学科
工学
关键词
单目视觉同步定位与建图
概率运动统计特征匹配
ORB特征
初始化
定位精度
年,卷(期)
2019,(12)
所属期刊栏目
图形图像处理
研究方向
页码范围
222-231,236
页数
11页
分类号
TP391
字数
5527字
语种
中文
DOI
10.19678/j.issn.1000-3428.0052746
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘桂华
西南科技大学信息工程学院
75
350
9.0
13.0
2
陈豪
西南科技大学信息工程学院
3
4
1.0
2.0
3
曾维林
西南科技大学信息工程学院
1
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2019(0)
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引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
单目视觉同步定位与建图
概率运动统计特征匹配
ORB特征
初始化
定位精度
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程
主办单位:
华东计算技术研究所
上海市计算机学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-3428
CN:
31-1289/TP
开本:
大16开
出版地:
上海市桂林路418号
邮发代号:
4-310
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
31987
总下载数(次)
53
总被引数(次)
317027
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