基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述

• 作者: 刘华峰 夏青元 朱凯
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 单目相机 视觉定位 视觉里程计 视觉同时定位与建图
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.01.001

摘要

与传统基于激光传感器的同时定位与建图(SLAM)方法相比,基于图像视觉传感器SLAM方法能廉价地获得更多环境信息,帮助移动机器人提高智能性.不同于用带深度信息的3D传感器研究SLAM问题,单目视觉SLAM算法用二维图像序列在线构建三维环境地图并实现实时定位.针对多种单目视觉SLAM算法进行对比研究,分析了近10年来流行的单目视觉定位算法的主要思路及其分类,指出基于优化方法正取代滤波器方法成为主流方法.从初始化、位姿估计、地图创建、闭环检测等功能组件的角度分别总结了目前流行的各种单目视觉SLAM或Odometry系统的工作原理和关键技术,阐述它们的工作过程和性能特点;总结了近年最新单目视觉定位算法的设计思路,最后概括指出本领域的研究热点与发展趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱凯	南京理工大学计算机科学与工程学院	10	67	5.0	8.0
2	夏青元	南京理工大学计算机科学与工程学院	4	39	4.0	4.0
3	刘华峰	南京理工大学计算机科学与工程学院	1	20	1.0	1.0