基于单目视觉的自车运动参数鲁棒估计

• 作者: 刘威 段勃勃 袁淮 赵宏 赵逢 魏存伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自车运动估计 结构化道路 双线性增量模型 角点检测和匹配 单目视觉
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 20-24,32
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.004

摘要

提出一种适用于结构化道路的自车运动参数鲁棒计算方法.该方法通过建立双线性增量自运动模型,选择车道线和道路导向箭头上的角点作为路面特征点,利用连续两幅图像的多对匹配的特征点对模型进行求解,从而估计出自车运动参数.实验结果表明该方法不容易受光照和背景的影响,在结构化道路上能够准确地估计自车运动参数.同时该方法计算量小,能够满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宏	东北大学软件中心	114	1442	21.0	32.0
2	刘威	东北大学软件中心	32	415	12.0	19.0
3	袁淮	东北大学软件中心	15	204	7.0	14.0
4	段勃勃	东北大学软件中心	4	55	3.0	4.0
5	魏存伟	东北大学软件中心	1	20	1.0	1.0
6	赵逢	东北大学软件中心	1	20	1.0	1.0