基于射影空间的视觉基础矩阵鲁棒估计

• 作者: 刘伟军 马永壮
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 基础矩阵 射影重建 RANSAC 误匹配
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 545-549
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.014

摘要

针对传统视觉基础矩阵计算中存在的噪音和误匹配问题,提出了基于射影空间的基础矩阵计算方法.首先定义了三视几何中射影标准基下基础矩阵只含有5个参数的特殊形式,并利用三视射影重建中空间点反投影图像误差最小为准则,消除了图像中误匹配的影响,然后基于RANSAC(random sampling consensus)技术寻找出最优7个匹配点(噪音最小)来进行对极几何估算.大量仿真模拟试验和真实图像表明此方法能够高精度地估计出基础矩阵.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟军	中国科学院沈阳自动化研究所	165	2994	29.0	45.0
2	马永壮	中国科学院沈阳自动化研究所	4	51	4.0	4.0