图像雅可比矩阵伪逆估计在视觉伺服中的应用

• 作者: 孟正大 康庆生 戴先中
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 伪逆 图像雅可比矩阵 估计 视觉伺服 无标定
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 406-409,414
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.009

摘要

在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比矩阵伪逆估计的伪高斯-牛顿视觉伺服算法和信任区视觉伺服算法.最后,仿真验证了三种视觉伺服算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	孟正大	东南大学自动控制系	76	781	17.0	24.0
3	康庆生	东南大学自动控制系	3	29	2.0	3.0