基于层次化SLAM的未知环境级联地图创建方法

• 作者: 戴先中 房芳 钱堃 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 同时定位与地图创建 级联地图 全局一致性 拓扑优化 移动机器人
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 736-741
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00736

摘要

针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况,提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型,然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线创建和更新,同时在拓扑结构创建过程中,利用coupling summation公式推算节点间相对坐标关系.在机器人轨迹闭合检测的基础上,引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化,确保地图的全局一致性.实验验证了该方法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	113	1213	17.0	28.0
3	房芳	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	320	10.0	17.0
4	钱堃	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	32	259	10.0	14.0