室内环境下同步定位与地图创建改进算法

• 作者: 孙立宁 李瑞峰 葛连正 赵立军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人室内定位 FastSLAM 半方根无迹卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 438-444
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.010

摘要

提出了一种室内环境下基于半方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)的同步定位与地图创建(SLAM)算法.该方法在每步迭代中采用平方根无迹粒了滤波器进行机器人状态估计,并引入半方根无迹卡尔曼滤波器定位路标,进而完成机器人状态和相应路标信息更新.将奉义算法与机器人运动模型和红外标签观测模型结合进行了仿真和实验,结果表明,本算法在同步定位和地图创建过程中提高了机器人状态和路标估计的精度及稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	李瑞峰	哈尔滨工业大学机器人研究所	60	1262	16.0	34.0
3	赵立军	哈尔滨工业大学机器人研究所	50	649	16.0	24.0
4	葛连正	哈尔滨工业大学机器人研究所	19	115	5.0	10.0