无人飞行器视觉SLAM特征检测和匹配算法研究

• 作者: 刘峰 王国胜 郭峰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人飞行器 SLAM 特征检测 特征匹配
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2453-2455,2459
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.07.063

摘要

近几年图像局部特征检测和描述在机器人视觉中得到了广泛的应用,鲁棒的、快速且高精度的视觉特征检测和描述算法对飞行器进行实时的位姿估计和地图构建具有决定性意义;针对四旋翼无人飞行器平台的RGB-D传感器同时定位与地图构建(SLAM),讨论FAST、STAR、SIFT和SURF等检测算法和ORB、FREAK和SURF等匹配描述符的性能,对不同的特征算法进行对比评估出最合适的特征检测方法和匹配描述符;最后,基于Eclipse与OpenCV平台进行了实验,实验结果表明FAST检测和FREAK描述符比其他方法更适用于四旋翼飞行器在板视觉SLAM,且能基本满足实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国胜	装甲兵工程学院控制工程系	49	365	10.0	17.0
2	刘峰	装甲兵工程学院控制工程系	24	343	10.0	18.0
3	郭峰	装甲兵工程学院控制工程系	4	28	3.0	4.0