基于立体视觉—惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法

• 作者: 孙楠 彭程 李继辉 王春军 白越 裴信彪
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 视觉—惯导SLAM 初始化 预积分 非线性优化 紧耦合
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 33-38,42
• 页数: 7页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文

摘要

针对基于视觉的同时定位与地图构建(SLAM)系统在快速运动和特征不足时存在精度低和跟踪易失败的问题,提出了一种基于紧耦合的非线性优化的立体视觉—惯导SLAM(visual inertial SLAM,VI-SLAM)算法.首先,以关键帧的位姿作为约束,初始化惯性测量单元(IMU)的偏差,并根据IMU预积分预测当前帧的位姿;然后,在后端优化中采取非线性局部平滑的方法,融合视觉SLAM的位姿估计与IMU预积分;并通过回环检测消除累积误差,采用图优化算法进行全局地图优化.通过EuRoC数据集验证该系统的性能,对比视觉SLAM算法平均精度提升了1倍左右.并将该算法应用于立体视觉四旋翼飞行控制平台,验证所提算法的实际应用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭程	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	42	174	8.0	11.0
2	孙楠	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	12	125	5.0	11.0
6	白越	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	50	332	11.0	15.0
7	裴信彪	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	4	14	3.0	3.0
8	王春军		2	2	1.0	1.0
9	李继辉	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	0	0.0	0.0