桥式起重机轨迹规划及其跟踪方法研究

• 作者: 张学良 李瑶 邵雪卷
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 桥式起重机 参考轨迹 残摆 内模控制 跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学
• 页码范围: 289-295
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2019.04.007

摘要

根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹.为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器.该控制器设计简单,只有一个可调参数.Matlab仿真结果表明:加入扰动后的小车在轻微振荡后能够稳定在目标位置;改变负载质量时,负载摆角大小依然能在约束条件内.说明系统具有很好的抗干扰能力和鲁棒性,从而验证了所给参考轨迹及跟踪方法的合理性及优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵雪卷	太原科技大学电子信息工程学院	37	97	5.0	9.0
2	张学良	太原科技大学机械工程学院	88	846	14.0	27.0
3	李瑶	太原科技大学电子信息工程学院	2	0	0.0	0.0