基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知

• 作者: 吴林源 孙富春 方斌 林俊豪 黄海明
• 来源期刊: 深圳大学学报（理工版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人技术 智能机器人 柔性传感 软体机器手 光导纤维 弯曲感知 姿态识别
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与信息科学
• 页码范围: 237-244
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1249.2019.03237

摘要

软体仿人手的感知能力是实现友好交互和灵巧操作的重要条件.柔性的光学弯曲传感器由发光二极管(light emitting diode,LED)、光导纤维和光敏传感器组成,易嵌于软体手指内.经粗糙化的光导纤维可产生光线溢出,通过测量光能损耗量可获得软体手指的弯曲度;利用归一化标定软体手指初始(伸直)和最大弯曲状态的采样电压值,对归一化后的电压值进行均匀、非均匀和滞环分段,并融合5指弯曲信息实现连续运动检测、动作姿态和物体大小识别.实验结果表明,光学弯曲传感器可检测连续正弦运动状态;正确识别多种手势和抓握姿态;也可识别物体大小,结合滞环分段方法,解决单点分类切换存在振荡不足的问题,提高识别率.这种光学式柔性弯曲传感器具有电磁免疫、易于内嵌的优势,在软体手和软体执行器中具有重要应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	深圳大学电子与信息工程学院	116	2389	20.0	47.0
3	方斌	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	2	43	1.0	2.0
4	黄海明	深圳大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
5	吴林源	深圳大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
6	林俊豪	深圳大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0