一种非线性路径跟踪方法的应用

• 作者: 刘来华
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: 路径跟踪 非线性 抗扰动 控制精度
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对无人驾驶载具在路径跟踪过程中容易受到环境外力干扰的问题,介绍了一种路径跟踪方法.对该方法进行了系统仿真和试验测试,与传统的线性PID控制算法进行了效果对比.结果 显示:非线性算法具有较好的动态性能,并且可以减小环境干扰下的路径跟踪偏差,有效克服环境干扰作用.

作者信息

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1	刘来华		2	0	0.0	0.0