基于手眼系统的切边模堆焊修复轨迹生成方法

• 作者: 佘勇 张密科 李叶萌 胡随芯 詹军
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 手眼标定 图像处理 堆焊修复
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 无人机智能检测技术与系统
• 页码范围: 22-28
• 页数: 7页
• 分类号: TG455|TG76
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B1902308

摘要

针对当前废旧切边模人工修复效率低,轨迹难以控制等问题,提出一种基于手眼系统的切边模堆焊修复轨迹生成方法.该方法在机器人焊接设备上加装单目相机建立手眼系统,并通过最小化重投影误差的优化方法来提高手眼标定精度,相机采集切边模图像后,通过图像分割、边缘提取等算法提取切边模刃口轮廓点集,采用非线性分段法对轮廓点集进行曲线拟合,从而生成平滑的运动轨迹.最后利用手眼标定结果将轨迹点转换到机器人基坐标系,实现了失效切边模堆焊修复轨迹生成自动化.实际堆焊修复实验表明,该方法修复精度在1.5 mm以内,满足机器人堆焊修复要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡随芯		1	0	0.0	0.0
2	张密科		1	0	0.0	0.0
3	李叶萌		2	0	0.0	0.0
4	詹军		2	0	0.0	0.0
5	佘勇		1	0	0.0	0.0