定位测姿系统室外三维动态检定场的几何设计

• 作者: 吴斐 白征东 程宇航 辛浩浩 陈波波 黎奇 黎琼
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 定位测姿系统 全球导航卫星系统(GNSS)/惯性导航系统(INS) 检定场 Allan方差
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 土木工程
• 页码范围: 895-901
• 页数: 7页
• 分类号: TH761
• 语种: 中文
• DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.22.026

摘要

为检测多传感器组合定位测姿系统的整体精度水平,需建立定位测姿系统室外三维动态检定场,并完善多传感器组合系统的整体精度检定方法.该文提出了定位测姿系统动态检定的基本方法,设计了室外三维动态检定场的几何模型,分析了检定场几何模型的设计指标.使用中国自主研发的某型号高精度多传感器组合定位测姿系统在检定场进行了实际检测,并与检定场静态、动态标定结果进行了对比,结果表明:该系统检测结果与检定场设计参数一致,在使用经典方差和Allan方差等方法对测距、横向、垂向等误差进行统计分析后,能较为准确地反映出该定位测姿系统整体短期精度水平.该检定技术既可作为定位测姿系统整体精度检定的一种手段,还能为行业制定相关仪器检定规范提供方案.