基于KDTree树和欧式聚类的越野环境下行人识别的研究

• 作者: 王力 罗禹贡 范晶晶 褚文博
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 行人识别 激光雷达 聚类
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 页码范围: 1410-1415
• 页数: 6页
• 字数: 3601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.012.009

摘要

越野环境下行人的识别是班组伴随自动驾驶车辆的基础要求.本文中针对激光雷达点云数据中的行人识别问题,特别是越野环境下的特殊问题,提出基于聚类思想的解决方案.在理论分析的基础上,结合人的几何物理特征,设计了基于KDTree和欧式聚类的行人识别算法,并在越野环境下履带式车辆上进行试验.结果 表明,所设计的激光雷达行人识别算法能准确识别激光雷达点云数据中的行人,在越野环境下有良好的识别率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗禹贡	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	110	1689	24.0	37.0
2	范晶晶	北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京重点实验室	9	4	1.0	1.0
3	王力	北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京重点实验室	42	176	7.0	12.0