结构光非接触式TCF标定方法研究

• 作者: 崔玉霞 王宪伦 陈壮
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: TCF标定 结构光 坐标系 机器人
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 135-140
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B1801582

摘要

针对机器人工具坐标系(TCF)标定结果的准确性问题,采用基于结构光的非接触式TCF标定方法对自制串联机器人的TCF进行标定研究及实验.介绍了标定过程中涉及的相关坐标系、标定原理及结构光视觉成像系统,详细推导了TCF标定算法;阐述了TCF标定实验步骤,以Kinova Mico2机器人为研究对象,通过在工具上粘贴“十”字标记,并约束“十”字标记的中心与激光投影点重合后的点在图像中的像素坐标值相同,经过多次定位约束后求取平均值作为标定结果.研究结果表明,基于结构光的非接触式TCF标定方法对工具坐标系的标定结果较为稳定,数据的准确性满足生产的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔玉霞		9	23	3.0	4.0
2	王宪伦		18	53	4.0	6.0
3	陈壮		1	0	0.0	0.0