基于单片机的健步机力度自适应跟随控制方法研究

• 作者: 杨妮
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 单片机 健步机 力度 自适应 跟随控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.10.010

摘要

健步机力度跟随过程受随机扰动作用的影响易导致控制失稳,为提高健步机力度自适应跟随控制能力,提出基于单片机主动调节的健步机力度自适应跟随控制方法.构建了健步机力度自适应跟随控制对象模型,分析在突变工况下健步机力度的输出响应特征量,采用拉格朗日法建立健步机机构动力学模型;提出了基于被控对象模型的健步机力度阻尼控制方法,根据健步机的时变啮合刚度优化健步机力度自适应跟随控制过程;基于51单片机完成了健步机力度自适应跟随控制系统的硬件设计.结合MATLAB Simulink仿真工具仿真分析健步机力度控制系统,结果表明,采用该模型进行健步机力度自适应跟随控制的稳定性较好,健步机力度自适应跟随控制的误差较小,提高了健步机力度的控制收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨妮	西安财经大学行知学院	10	91	2.0	9.0