加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究

• 作者: 林建雄 王延玉 白瑞林
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 PTP运动 轨迹规划 跟随误差 力矩突变
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1250-1256
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 3663字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180303

摘要

针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法.分别通过关节空间的九次多项式和三角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界.实验表明,相比较梯形速度曲线,三角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	林建雄	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	1	1.0	1.0
3	王延玉		2	1	1.0	1.0