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摘要:
针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法.分别通过关节空间的九次多项式和三角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界.实验表明,相比较梯形速度曲线,三角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善.
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文献信息
篇名 加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究
来源期刊 机械科学与技术 学科 工学
关键词 SCARA机器人 PTP运动 轨迹规划 跟随误差 力矩突变
年,卷(期) 2019,(8) 所属期刊栏目 精密制造与加工
研究方向 页码范围 1250-1256
页数 7页 分类号 TG156
字数 3663字 语种 中文
DOI 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180303
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 白瑞林 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 158 1207 18.0 24.0
2 林建雄 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 2 1 1.0 1.0
3 王延玉 2 1 1.0 1.0
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2019(1)
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  • 二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
SCARA机器人
PTP运动
轨迹规划
跟随误差
力矩突变
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
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