正矢曲线加减速加加加速度连续算法研究

• 作者: 刘梦 易健 潘海鸿 贺飞翔 陈琳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 正矢曲线 非对称 七段式 盛金公式 可达性校验 加加速度
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1894-1903
• 页数: 10页
• 分类号: TG156
• 字数: 5622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190055

摘要

针对传统的加减速算法如S型曲线加加速度不连续、正弦型曲线加加加速度(snap)不连续导致进给过程中存在柔性冲击等问题,提出snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法.通过利用系统最优机械性能,分析最大加、减速度和最大速度的可达性,规划17种速度曲线类型;针对给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的问题,给出该算法下基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度的可达性校验方法,同时采用盛金公式修正起点速度和终点速度.在自主开发的多轴运动控制器验证所提出的snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法.实验结果表明:在保证snap连续以提高系统柔性及最大加、减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳	广西大学机械工程学院	85	337	11.0	14.0
2	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
3	刘梦	广西大学机械工程学院	5	0	0.0	0.0
4	易健	广西大学机械工程学院	4	0	0.0	0.0
5	贺飞翔	广西大学机械工程学院	4	10	1.0	3.0