基于虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略

• 作者: 张鑫 张靓 鲁文儒
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同步控制 机械臂 分数阶趋近律 交叉耦合 虚拟主轴
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术
• 页码范围: 66-71
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3397字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂各关节高精度同步控制问题,选取与传统趋近律不同的分数阶趋近律,采用交叉耦合控制结构,提出了一种基于方差虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略,并对所提的控制策略进行了稳定性证明.以两关节机械臂为研究对象进行了仿真验证.仿真结果表明:所提的控制策略可以使机械臂系统的跟踪误差和同步误差均快速收敛,且具有更快的响应速度和较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	兰州交通大学自动化与电气工程学院	28	49	4.0	6.0
2	张靓	兰州交通大学自动化与电气工程学院	4	1	1.0	1.0
3	鲁文儒	兰州交通大学自动化与电气工程学院	2	0	0.0	0.0