气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究

• 作者: 张雲枫 李向攀 郭冰菁 韩建海
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动轻量机械臂 气动伺服控制 碰撞检测 半实物仿真
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 80-86
• 页数: 7页
• 分类号: TH138|TP241|TP271+.3
• 字数: 3757字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2019.03.014

摘要

针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究.设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识.采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题.研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性.通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
3	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
5	郭冰菁	河南科技大学机电工程学院	38	220	8.0	13.0
13	张雲枫	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0