平衡阀对破拆机器人液压位置闭环系统影响的研究

• 作者: 叶小华 岑豫皖 秦国栋 黄建中
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 平衡阀 闭环 AMESim 负载敏感
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 2352字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2019.01.008

摘要

破拆机器人为提高定位精度其臂系常采用液压位置闭环系统,然而,在负负载情况下当负负载和闭环增益增大时系统存在明显振荡.因此,通过AMESim软件建立了平衡阀及臂系液压位置闭环系统的模型,且实验验证了模型的正确性;仿真分析了不同负负载、闭环增益、平衡阀先导压力和压力流量系数等参数对闭环系统振荡的影响规律,提出了通过平衡阀及其关键性能参数的设置来抑制系统振荡的方法.仿真结果表明了该方法的正确性,为破拆机器人定位精度的提高提供了理论参考和技术途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶小华	安徽工业大学机械工程学院	19	89	6.0	8.0
2	黄建中	安徽工业大学机械工程学院	7	16	2.0	3.0
3	秦国栋	安徽工业大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0