软体抓取手的结构设计与仿真研究

• 作者: 朱明康 沈伟
• 来源期刊: 中国水运（下半月）
• 学科: 工学
• 关键词: 软体抓取手 高速阀驱动 数学模型 有限元分析
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机电
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1383字
• 语种: 中文

摘要

传统机器人大都由刚性材料构成,存在质量大、体积大、安全性低和柔顺性低的缺点,因此,基于章鱼仿生的软体抓取手受到关注.然而,此类的软体抓取手的设计与控制还没有明确的理论指导方向.本文针对此问题,设计一种由可实现软抓取的完全软体抓取手,在分析软体结构和软体材料的弯曲原理后,利用Yeoh模型和Mooney-Rivlin模型联合计算出软体抓取手的数学模型,并在ABAQUS软件中进行有限元分析验证模型的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈伟	上海理工大学机械工程学院	23	98	7.0	9.0
2	朱明康	上海理工大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0