基于非圆齿轮的机械臂重力补偿机构研究

• 作者: 侯雨雷 曾达幸 李新亮 杨彦东
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 重力补偿 非圆齿轮 静平衡
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.004

摘要

目前大多数机器人工作过程中需要消耗大量能量来克服自身重力,为了降低能耗并提高机器人性能,提出一种用于转动关节机械臂的重力补偿装置,该装置采用非圆齿轮行星轮系扭转弹簧机构,可实现机械臂任意可达工作空间的重力补偿;建立机械臂静平衡力学模型,根据静平衡约束条件设计非圆齿轮行星轮系,对非圆齿轮行星轮系传动比分配进行讨论,得到满足力矩平衡的最简轮系;以2R平行四杆机构机械臂为例进行设计分析,并导入ADAMS中进行验证,仿真结果表明,重力补偿机构有效降低了驱动力矩.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾达幸	燕山大学机械工程学院	52	352	12.0	16.0
2	侯雨雷	燕山大学机械工程学院	66	537	14.0	18.0
3	杨彦东	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	13	61	5.0	7.0
7	李新亮	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	0	0.0	0.0