空间机械臂收拢状态零重力模拟

• 作者: 丁亮 刘振 岳洪浩 邓宗全 郝峰 高海波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机械臂 零重力模拟 吊点力优化 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 9-15
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00009

摘要

利用吊丝配重法进行零重力模拟装置的结构设计,结合重力补偿原理推导出空间机械臂分离体静力学重力补偿计算公式,同时采用最小方差原理将多个力矩的优化问题转化为一个总体目标,建立了吊点力优化程序,通过该优化程序得到各吊点力的数值.当吊丝长度为1 000mm时,利用ADAMS建立空间机械臂零重力模拟装置模型.当空间机械臂为静止状态时,吊点优化计算结果与仿真值相比,结果相对误差在10%左右;当空间机械臂各关节以0.5°/s和1°/s匀速运动时,零重力模拟装置对其产生的附加弯曲力矩和附加反转矩均未超过技术指标要求.因此,该方案可用于实际空间机械臂的零重力模拟.