面向空间机械臂操作的力反馈手柄设计

• 作者: 朱博 王世佳 邱新安 马动涛 魏志明
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机械臂 力反馈手柄 机构 控制 操作
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 66-73
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2020.04.010

摘要

针对我国空间站建设中对空间机械臂操作控制的应用需求,文章对空间机械臂操控手柄的机构和控制方法进行了分析,设计了一种三自由度力反馈手柄.该手柄以球面并行机构为依托,通过对机构关键参数的分析完成手柄构型设计;通过对电机力矩的调节,将机械臂与环境交互的力/力矩信息再现并作用于航天员的手部.该手柄设计将力反馈技术引入到空间机械臂的操作中,增加了航天员通过力交互的方式感知机械臂状态.试验结果表明,力反馈手柄能较好地辅助航天员操控空间机械臂,提高了空间机械臂执行任务时的操作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王世佳		2	0	0.0	0.0
2	邱新安		2	0	0.0	0.0
3	马动涛		1	0	0.0	0.0
4	朱博		2	0	0.0	0.0
5	魏志明		1	0	0.0	0.0