遥操作机器人的新型力反馈算法木

• 作者: 侯敬巍 崔玉鑫 巩明德 赵丁选
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 电液伺服系统 液压挖掘机 径向基函数 干扰力补偿 力反馈
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1679-1681
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.05.024

摘要

在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中,针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法.以准确地获取从端机器人与环境的作用力,使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的,采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响;以机器人转角为输入,以空载时检测到的液压缸作用力为输出,通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿.实验证明,在以液压机构为从手的双向力反馈系统中,通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的,采用的带有干扰力补偿的力反馈算法有效地消除了重力、摩擦力等干扰力的影响,有助于操作者更为准确地感受环境作用力.该算法适用于各类机器人连杆传动机构的力反馈控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	巩明德	吉林大学机械科学与工程学院	20	145	8.0	10.0
3	崔玉鑫	吉林大学机械科学与工程学院	7	54	3.0	7.0
4	侯敬巍	吉林大学机械科学与工程学院	9	47	5.0	6.0