空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略

• 作者: 何宇 刘冬雨 刘宏 张柏楠 李志奇 金明河
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机械臂 视觉伺服 在轨维修 人机协同 收敛性
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 非专题论文
• 页码范围: 742-749
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.170497

摘要

首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差.为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差,特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响,提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电动工具位姿并引入机械臂进行视觉伺服的控制策略.设计了视觉伺服控制器,给出了该控制算法的收敛证明和稳定性分析.通过在轨实施,该策略实现了机械臂/机械手系统拧松螺钉时位姿误差不超过3 mm/2?的任务要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金明河		66	664	14.0	23.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	张柏楠	中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心	43	129	6.0	9.0
4	李志奇	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	23	3.0	4.0
5	刘冬雨	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	15	3.0	3.0
9	何宇	中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心	6	13	2.0	3.0