空间机械手模型参数在轨标定方法研究

• 作者: 冯渭春 梁书立
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 机械手 运动学模型 遗传算法 DH参数
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 3-7
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

为了在轨辨识空间机械手真实模型参数,该文分析了模型参数误差来源,提出了基于遗传算法的空间机械手模型参数在轨标定方法,设计了关节变量误差和DH参数误差两组仿真数据对该方法进行验证.仿真结果表明,该方法切实可行,能够比较准确地识别出模型参数误差,有效地更新机械手运动学模型.与传统标定方法相比,基于智能优化算法的标定方法更具有广泛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯渭春		6	11	2.0	3.0
2	梁书立		6	14	2.0	3.0