五指形仿人机械手的数学模型研究

• 作者: 肖南峰 辛瑞武
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 仿人机械手 数学模型 关节坐标系 D-H矩阵
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 23-25
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2006.01.008

摘要

以人手的解剖学研究成果为基础,对具有五个手指和手掌的仿人机械手(以下简称仿人机械手)的数学模型进行研究.首先,以现有的工业机器人研究成果为基础,提出了仿人机械手的坐标系建立方法.然后,从人手的解剖学特点出发,采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手运动学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0
2	辛瑞武	华南理工大学计算机科学与工程学院	1	13	1.0	1.0