空间机械手末端位姿修正模型构建方法

• 作者: 冯渭春 梁书立
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 机械手 BP神经网络 末端位姿 修正模型
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 3-6,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证.仿真结果表明,该方法构建的修正模型是有效的,能够大幅提高末端位姿精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯渭春		6	11	2.0	3.0
2	梁书立		6	14	2.0	3.0