机械手位姿方程组的计算机自动生成及求解

• 作者: 张纪元 李波 汪萍锋
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: D-H矩阵 多项式方程组 结式消元 磁盘交换技术
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 44-49
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9498.2002.04.012

摘要

对于只含(或简化后只含)R,P,C和H副的串联机械手,已知运动副类型和相应的机构参数等信息,在计算机上用完全有效元素法自动生成其矩阵形式的位姿方程,通过三角变换进一步自动建立由9个以上多项式方程组成的多项式方程组,并采用m≥n的结式消元法求解.本文的特点是完全利用了位姿矩阵方程中的9个有效元素,所得解即为机械手的运动学解;用m≥n的结式消元法消元得到便于求解的三角型组,并用计算机一次完成了方程组的建立和求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张纪元	上海海运学院工学院	15	90	6.0	9.0
2	汪萍锋	上海海运学院工学院	5	22	3.0	4.0
3	李波	上海海运学院工学院	3	14	2.0	3.0