超冗余度机械手自律分散控制算法

• 作者: 季馨 李春梅 杜正春 颜景平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余度机械手 自律分散控制 鲁棒性 容错性
• 年，卷（期）: 2000,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 305-309
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.04.013

摘要

本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的算法和控制，具有高度的"鲁棒性"和"容错性"．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
2	季馨	东南大学机械工程系	11	35	4.0	5.0
3	李春梅	东南大学机械工程系	7	34	3.0	5.0
4	杜正春	东南大学机械工程系	3	15	2.0	3.0