基于STM32的小型机械手的设计与控制方法

• 作者: 刘士川 占银玉 叶勇 邓甲昊
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 脉宽调制控制 机械手 运动学分析 结构建模
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对机器手的每个关节需要进行位置和速度的控制,而伺服电机、步进电机等控制存在成本高,控制精度不够等问题,提出了基于STM32的小型机械手的设计与控制方法.相对于电机控制来说,基于脉宽调制技术控制的舵机机械手臂有其控制简单、灵活和动态响应好、价格便宜等优点.设计了机械手臂的整体结构,分析了码垛机械手的脉宽调制驱动方法,并在结构设计的基础上进行了运动学分析,得出了机械手的末端位姿.对机械手抓取目标物的控制系统进行了设计、编程及仿真实验,采用实体建模软件Solidworks建立小型码垛机械手臂虚拟样机模型.基于该模型,设计了抗环境噪声与电路自身噪声问题的电路,进行多次搬运实验.实验证明,该方法可以实现机械手对物体的准确抓取、运送等工作,有效地避免了电机定位不准、价格昂贵的情形,使得控制更为简单灵活.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓甲昊	北京理工大学机电动态控制重点实验室	70	544	13.0	19.0
5	占银玉	北京理工大学机电动态控制重点实验室	2	12	2.0	2.0
9	叶勇	北京理工大学机电动态控制重点实验室	3	13	2.0	3.0
13	刘士川	北京理工大学机电动态控制重点实验室	3	14	2.0	3.0