基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制

• 作者: 孙增圻 张宇 杨唐文
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性连杆机械手 神经滑模控制 输入/输出部分线性化
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 404-409,415
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.004

摘要

为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出了一种基于神经滑模的控制策略.首先采用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化,使之分成输入/输出子系统与内动态子系统.输入/输出子系统采用神经滑模控制,内动态了系统采用状态反馈控制器镇定.随后,对控制系统内动态稳定性进行了分析,并在两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果.试验结果表明,在存在模型不确定性时,该控制策略提高了控制系统的鲁棒性和控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙增圻	清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室	94	2764	28.0	51.0
2	张宇	清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室	49	484	12.0	21.0
3	杨唐文	北京交通大学计算机与信息技术学院	11	180	6.0	11.0