基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制

• 作者: 李绍民 徐亚栋 邹权 赵鹏举
• 来源期刊: 火炮发射与控制学报
• 关键词: 弹药装填机械手 新型指数趋近律 滑模控制器 自适应算法 精度控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 68-73
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19323/j.issn.1673-6524.2022.03.012

摘要

针对弹药装填机械手在传统滑模控制下趋近律使系统产生抖振现象，收敛速度较慢等问题，提出了一种新型趋近律。该趋近律在指数趋近律的基础上引入了系统状态变量，状态点在沿滑模面滑动的过程中控制增益逐渐减小，直至误差为0时稳定在原点，有效地减小了抖动；并设计自适应控制律估计了机械手控制过程中的外部扰动，采用李亚普诺夫函数对新型趋近律的稳定性进行了分析，并以此趋近律设计了自适应滑模控制器。通过Matlab/Simulink建立仿真模型，将设计的新型趋近律与指数趋近律、幂次趋近律进行仿真对比，得到的仿真结果表明了新型趋近律具有较好的鲁棒性和有效性。